Erken versiyon
En son Crusher cisimleşmiş hali daha yüksek bir noktadan veri toplamak için bir 18 metrelik teleskopik direği bulunmaktadır. Her ile direk yukarıda görülen LADAR ve kamera düzeneğinin parçaları dahil olabilir veya basitçe algı sistemi sensörlerin ek bir dizi ekleyebilirsiniz.
Fotoğraf nezaket, Carnegie Mellon, Ulusal Robotik Mühendisliği Center civarındaki
Kombine LADAR ve kamera verileri, Crusher'ın onboard işlemci Kırıcı seyahat olduğu peyzajın bir 3-D resmini oluşturur. İşlemci Crusher'ın mekanik faaliyetlerini kontrol eder ve sensör veri işleme kolları navigasyon yazılımı çalıştıran bir 700-MHz Pentium 3 olduğunu. Kırıcı hep manzara kendi hareket ve pozisyon göreceli farkında bu yüzden bir atalet ölçüm ünitesi (IMU), Kırıcı en irtifa, pozisyon ve accelerometers (eğim sensörleri) ve cayroskop bir arada kullanarak hareket yönü algılar. UGV de sahip dahili bir önceden programlanmış arazi verilerini içeren GPS alıcısı ve bilgisayar tabanlı GPS veritabanı.
Bugüne kadar, saha deneyleri Kırıcı gerçek özerklik yolunda iyi olduğunu göstermiştir. Testlerde, Kırıcı herhangi bir dış kontrol olmadan daha fazla 0.6 mil (1 km) aralıklı GPS geçiş noktası GPS geçiş noktası taşındı. Kendi algı ve navigasyon sistemleri kullanarak, Kırıcı anında engeller tepki - o şey çarptığında ne söylemek için bir operatör ihtiyacı yoktur. Bu, 40 dereceden daha bir eğim büyük tırmanmaya sağ 4-ayak adım üzerinde sürücü ve kendi karar verme yeteneklerini kullanarak 80-inç siper geçebilir. Hendek geçiş yeteneği, özellikle serin -. Crusher'ın lastikleri bir boşluğu geçerken esnada onlar aracı desteklemek için açılır ki böyle bir şekilde monte edilir
Fotoğraf nezaket, Carnegie Mellon, Ulusal Robotik Mühendisliği Center civarındaki
Kırıcı Özellikleri:
